Anlässlich der vielen Brände in der hiesigen Region gegen Ende des 19. Jahrhunderts schafften einige größere Orte sogenannte Feuerspritzen an. Damit konnten die herbeieilenden Helfer schneller den Feuersbrünsten zu Leibe rücken und die Brände, zwar immer noch mit Muskelkraft, aber doch erheblich intensiver als früher mit Wassereimern bekämpfen. Bedingt durch die damals noch überwiegend vorhandenen Strohdächer brannten bei einem Feuerausbruch nicht selten bis zu 10 Anwesen ab. So fielen am 17. August 1885 im Nachbarort Stroheich 39 Häuser, davon 25 mit Wirtschaftsgebäuden, den Flammen zum Opfer. Das die Gemeinde Walsdorf schon frühzeitig über eine Feuerspritze verfügte, geht aus einem Gemeinderatsbeschluss von 1862 hervor. Dort heißt es: Am 13.05.1862 beschließt der Gemeinderat den Kauf einer Scheune mit Stall, beim Schulhaus gelegen, für den Lehrer und zur Unterbringung der Brandspritze. Es soll ein Spritzenhaus angebracht werden. Man geht davon aus, dass in Walsdorf in den Jahren 1885/86 eine neue Feuerspritze angeschafft wurde, da sie in der „Festschrift zur Jahrtausendfeier der Rheinprovinz“ von 1925 erstmals bei einem Einsatz am 18.09.1886 in Rockeskyll erwähnt wird. Auch von einem Waldbrand 1892 bei Walsdorf wird berichtet. Nach einem Beschluss vom 20. Januar 1898 verkauft die Gemeinde die Gemeindescheune und das Spritzenhaus für 630,- DM, behält aber für das Spritzenhaus ein Nutzungsrecht bis zum 20.01.1900. 1905 erhält die Gemeinde Walsdorf von der Provinzialfeuerversichungsanstalt eine Beihilfe von 500,- DM zur Anschaffung einer neuen Feuerspritze Anstelle der veralteten. Das war wohl der Anlass zur Gründung einer Freiwilligen Feuerwehr im gleichen Jahr. Unter der Führung von Brandmeister Wilhelm Mohr konnte man nun gezielt künftigen Bränden entgegen treten. Am 22.06.1905 tritt die Gemeinde Walsdorf für Ihre neu gegründete Feuerwehr, unter Verpflichtung zur Zahlung der Beiträge, der Feuerwehrunfallkasse bei. 1907 kauft die Gemeinde 7 Drillich-Hosen im Wert von 18,-DM für die Steigerleute. Am 06.11.1912 stellt Brandmeister Mohr einen Antrag zur Beschaffung weiterer Kleidungsstücke für die Freiwillige Feuerwehr im Werte von 629,- DM – sicher ein Beweis dafür, dass sich in wenigen Jahren eine starke Truppe zum freiwilligen Dienst bereit erklärt hatte.
Um 1900 wurde das Spritzenhaus mit Steigerturm am heutigen Großbergplatz hergerichtet. Fortan konnte man die Schläuche im inneren des Turms zum trocknen aufhängen. Als erste Motorspritze wurde im Jahre 1955 eine TS 8/8 (Bachert) angeschafft, die auf einen selbstgebauten Handkarren montiert wurde.1960 konnte dann ein Tragkraftspritzenanhänger besorgt werden, der jedoch dank der Unterstützung der Gemeinde Walsdorf 1967 durch ein Feuerwehrauto (TSF, Ford Transit) ersetzt wurde. Die Garage zur Unterbringung des Fahrzeugs mit Gerätschaften errichteten die Feuerwehrleute in Eigenleistung im Anschluss an das bestehende Spritzenhaus. Nach 27 Jahren, 1994,wurde unsere Wehr mit einem neuen, den Anforderungen der Zeit gerechten Fahrzeug, einem TSF 8/8 (Mercedes 310) ausgestattet. 1996 wurde der Stützpunktwehr Walsdorf dann zusätzlich noch ein neuer Schlauchwagen, ein SW 2000 (Bund), zugeteilt; mit ihm können in kürzester Zeit 2000 m Schlauch ausgelegt werden.
1966 war die Feuerwehr Walsdorf Ausrichter des 16. Kreisfeuerwehrtages. Aus dem Erlös dieses Festes konnte eine Feuerwehrfahne angeschafft werden, die bis zum heutigen Tage bei allen Veranstaltungen den Feuerwehrmännern vorangetragen wird. Seit 1976 veranstaltet die Feuerwehr regelmäßig am 1. Wochenende im Juli ein Sommerfest, verbunden mit einer großen Volkswanderung, welches Weit über die Grenzen unseres Ortes hinaus bekannt und beliebt ist. Ein Teil des Reinerlöses aus dieser Veranstaltung wird zur Anschaffung von Gerätschaften und Ausrüstungen verwendet, die über das Ausstattungssoll hinaus benötigt werden. So war es z. B. möglich, eine Rettungsschere anzuschaffen, so wie die am 25.02.1982 gegründete Jungendfeuerwehr (die erste in der VG Hillesheim) mit persönlicher Ausrüstung und Bekleidung auszustatten. Seit Neugründung des Kreisfeuerwehrverbandes 1980 ist die Feuerwehr Walsdorf mit vielen Wehrmännern Mitglied und arbeitet aktiv im Verband mit. So konnten bisher eine Vielzahl von Wehrleuten das bronzene, silberne und goldene Leistungsabzeichen erwerben. Ebenso haben bisher schon die meisten Mitglieder der Jugendwehr die Leistungsspange erworben. Außerdem belegten Walsdorfer Feuerwehrmänner bei Geschicklichkeitsturnieren bisher regelmäßig einen Teil der vorderen Plätze.
Das Amt des Brandmeisters versahen nach Wilhelm Mohr, Leonhard Michels, Josef Blum, Josef Klas und Matthias Schimmels, die bereits alle in die Ewigkeit abberufen wurden. Ihnen und auch allen anderen verstorbenen Feuerwehrmännern soll an dieser Stelle ehrend gedacht werden. Ab 1960 leitete Willi Wirtz 20 Jahre die Feuerwehr, ihm folgten Joseph Jardin, Philipp Borsch und ab 15.01.1999 Michael Hahn.
Dank des guten Ausbildungsstandes und er guten Ausrüstung ist die Stützpunktwehr Walsdorf mit 26 Aktiven eine schlagkräftige Truppe zur Bewältigung der vielseitigen Aufgaben, die heute an eine Wehr gestellt werden – eine Truppe, die uneigennützig zu helfen, getreu Ihrem Wahlspruch: “Gott zur Ehr, dem nächsten zur Wehr“.
(Aus der Dorfchronik Walsdorf-Zilsdorf von 1999)
Im Jahr 2012 wurde ein neues, den gewachsenen Anforderungen der Zeit entsprechendes, Staffel-Löschfahrzeug (MLF) in Dienst gestellt. Dieses ersetzt den TSF, der innerhalb der Verbandsgemeinde weitergegeben wurde. Mittlerweile besteht die Einsatzabteilung aus 33 aktiven Feuerwehrmännern und 3 Feuerwehrfrauen. Die Feuerwehr Walsdorf rückte im vergangenen Jahr zu 10 Einsätzen aus und ist als Kulturträger innerhalb der Ortsgemeinde nicht wegzudenken. So wird beispielsweise am Rosenmontag die Absicherung des Karnevalszuges übernommen, Fronleichnam der Himmel getragen, die Organisation des Martinszuges übernommen oder der Nikolaus zu den örtlichen Kindern entsendet.